Skyplanr
Språk

Gimbalvinkel og retning i DJI-veipunktoppdrag: hvorfor kameraet retter seg ut eller ser til siden

Et veipunktoppdrag setter gimbalen og nesen på hvert veipunkt etter filen, ikke etter hvor du satte dem for hånd. To spørsmål fra piloter viser hva det betyr, og hvordan du sjekker filen før du flyr.

Av Sander Helgesen · Sist sjekket

Kort fortalt

  • Gimbalvinkel og retning settes per veipunkt i KMZ-en. Står det 0° i filen, går gimbalen vannrett, uansett hva du vippet den til før start.
  • Vil du holde -45°, setter du -45° på hvert veipunkt, og så åpner du KMZ-en og sjekker hver vinkel.
  • Gimbalen vipper bare; kameraet ser dit nesen peker. Fast retning øst på en rute som går sørover, filmer til siden hele veien.
  • Følg ruten i korridorer, se mot veggen på fasader, se mot midten i baner rundt et motiv.

To innstillinger per veipunkt: vinkel og retning

Hvert veipunkt i en DJI-oppdragsfil har en retning (hvor nesen peker) og en gimbalvinkel (hvor mye kameraet vippes ned, 0° vannrett, -90° rett ned). Det er to innstillinger, og dronen bruker begge fra filen under oppdraget.

I gimbalhandlingene DJI Fly skriver, og i filene Skyplanr skriver, settes bare vinkelen: gimbalens sideveis dreining er av og følger dronen. Kameraet ser altså dit nesen peker, og retningen avgjør hva som er i bildet fra side til side.

Hvorfor gimbalen gikk tilbake til 0° før hvert bilde

En pilot med Matrice 4E fløy en runde langs en fasade. Han vippet gimbalen til -45° for hånd, og før hvert bilde gikk den tilbake til 0°, vannrett. Årsaken ligger trolig i filen, ikke i dronen: veipunktene hadde vinkel 0°, og oppdraget var satt til å bruke dem.

Filer for DJI Pilot 2 har en gimbalPitchMode for hele oppdraget. DJIs WPML-dokumentasjon gir to verdier. usePointSetting: vinkelen settes etter hvert veipunkt og går jevnt over til neste veipunkts vinkel på hver etappe. manual: piloten styrer vinkelen mellom veipunktene, og uten styring holder gimbalen vinkelen den hadde da dronen forlot veipunktet. Med usePointSetting og hver gimbalPitchAngle på 0 retter oppdraget ut gimbalen på hver etappe, og en vipp for hånd varer bare til neste. En gimbalRotate-handling til 0° på et veipunkt gjør det samme i begge moduser.

Løsningen er å legge vinkelen i filen i stedet for i tommelen: -45° på hvert veipunkt. Står modusen på manual og du vipper for hånd, virker det bare så lenge ingen veipunkter eller handlinger setter en vinkel, og du får en ny vinkel hver runde.

Retningsmoduser: følg ruten, fast retning eller mot et punkt

DJIs WPML-dokumentasjon definerer retningen per veipunkt (waypointHeadingMode). Tre moduser dekker nesten alle jobber:

Retningsmoduser i en DJI-veipunktfil og hvor kameraet ser

  • Følg ruten

    I filen
    followWayline
    Hvor nesen og kameraet peker
    Langs etappen mot neste veipunkt
    Brukes til
    Korridorer, kartleggingslinjer, flyging forover

  • Fast retning

    I filen
    smoothTransition med samme vinkel på hvert veipunkt (0 = nord, 90 = øst)
    Hvor nesen og kameraet peker
    Én kompassretning, uansett hvilken vei dronen flyr
    Brukes til
    Sidebilder, én side av en fasade, en rett dollybevegelse

  • Mot et punkt

    I filen
    towardPOI, eller smoothTransition med retningen mot punktet på hvert veipunkt
    Hvor nesen og kameraet peker
    Mot interessepunktet (POI)
    Brukes til
    Baner rundt et motiv, innkjøringer, et hus eller en mast

Hvorfor elva ble filmet fra siden

En pilot ba om «pek dronen mot øst, kameraet forover» langs en elv. Elva rant sørover. Planen tok «øst» bokstavelig: fast retning 90° på hvert veipunkt. Dronen fløy sørover med nesen mot øst, så kameraet filmet østbredden, på tvers av elva, hele veien.

«Forover» langs en linje betyr følg ruten: nesen dreier med hver etappe, og kameraet ser nedover elva uansett hvor den svinger. Fast kompassretning er for når du vil ha sidebildet. Å fly sidelengs betyr også at sensorene foran ikke peker dit dronen flyr; sjekkene i Skyplanr varsler om etapper som flys sidelengs eller baklengs uten sensorer på den siden.

Hold samme gimbalvinkel gjennom hele oppdraget

For en fasaderunde på -45°, eller et oppdrag der hvert bilde trenger samme vinkel.

  1. Sett vinkelen på hvert veipunkt

    Gi hvert veipunkt vinkelen i planleggeren, her -45°, ikke bare det første. Gimbalen vipper jevnt langs hver etappe til neste veipunkts vinkel, så ett veipunkt på 0° retter den ut på veien dit.

  2. Sjekk gimbalhandlingene

    Fjern eller endre gimbalhandlinger som setter en annen vinkel på et veipunkt. De kjøres når dronen kommer fram, før bildet.

  3. La vinkelen komme fra veipunktene

    For DJI Pilot 2 lar du gimbalPitchMode stå på usePointSetting, så vinkelen i filen vinner over en tommel som kommer borti vippehjulet.

  4. Sjekk den eksporterte filen

    Åpne KMZ-en som under, og se at hver vinkel er -45 før du kopierer den til kontrolleren.

Sjekk retning og gimbal i KMZ-en før du flyr

Fem minutter ved en datamaskin, på en kopi av filen.

  1. Åpne KMZ-en

    En KMZ er et ZIP-arkiv. Kopier den, gi kopien endelsen .zip, pakk den ut og åpne wpmz/waylines.wpml i et tekstprogram; det er den filen dronen flyr.

  2. Finn vinklene

    Søk etter gimbalPitchRotateAngle. Den står i gimbalRotate-handlingen på første veipunkt og i en gimbalEvenlyRotate-handling på hver etappe. Hver verdi er vinkelen gimbalen når ved det veipunktet; for et oppdrag på -45° står det -45 overalt.

  3. Se bort fra 0/0-blokken i DJI Fly-filer

    DJI Fly-filer har også waypointGimbalPitchAngle 0 og waypointGimbalYawAngle 0 på hvert veipunkt. DJI Fly skriver 0 der i sine egne filer også; vinkelen ligger i handlingene. I en fil for DJI Pilot 2 åpner du også wpmz/template.kml: gimbalPitchMode skal være usePointSetting og hvert veipunkts gimbalPitchAngle vinkelen din.

  4. Les retningen på hvert veipunkt

    Søk etter waypointHeadingMode. followWayline følger ruten. smoothTransition peker nesen mot waypointHeadingAngle (0 nord, 90 øst, -90 vest, 180 sør): sammenlign med retningen på ruten i kartet. towardPOI ser mot waypointPoiPoint, skrevet med breddegrad først.

  5. Åpne oppdraget uten å endre det

    I DJI Fly åpner du oppdraget for å sjekke det, men endrer eller lagrer det ikke på kontrolleren: da bygger DJI Fly det opp igjen fra template.kml, og veipunktene kan endre seg. Har du gjort det, installerer du filen på nytt. På første flytur holder du dronen innenfor synsvidde og følger kamerabildet på første etappe.

Hvilken retning til hvilken jobb

  • Korridorer (elver, veier, strandlinjer, rørledninger): følg ruten, samme gimbalvinkel på hvert veipunkt, -45° for å se forover eller -90° for en stripe rett ned.
  • Fasader: fast retning per bilde, mot veggen, i fast avstand, med vinkelen satt per bilde etter avstand og høyde. Stopp ved hvert bilde, med en kort sveving før det.
  • Baner rundt et hus, et tårn eller en mast: mot midten, med vinkelen satt etter radius og høyde.
  • Kartleggingsrutenett: følg ruten, så nesen og sensorene foran leder hver linje. Bildene snur 180° fra linje til linje, og det takler fotogrammetrien.
  • Sidebilder fra en linje: fast retning, bare når du vil ha kameraet på tvers av ruten, og regn med mindre sensordekning dit du flyr.

DJI Fly, DJI Pilot 2 og Litchi

Begge DJI-appene leser WPML, men filene skiller seg i hvor gimbalen settes:

Pilot 2-filene fra Skyplanr følger DJIs dokumentasjon og ekte Pilot 2-eksporter, men er ikke prøvd i lufta ennå, så fly den første ruten innenfor synsvidde. Litchi leser CSV i stedet: Litchi-CSV-en fra Skyplanr har en retning og en gimbalvinkel (gimbalmodus interpolate) på hvert veipunkt. Retningsmodusen er en innstilling for oppdraget i Litchi som CSV-en ikke kan bære, så sett den til Waypoint Defined (Custom på iOS) i Litchi.

Hvordan filer for DJI Fly og DJI Pilot 2 setter gimbalvinkel og retning

  • Droner

    DJI Fly
    Forbrukerdroner som Mini 4 Pro, Air 3S og Mavic 3 Pro
    DJI Pilot 2
    Enterprise-droner som Matrice 4E, Matrice 4T og Matrice 30

  • Gimbalvinkel

    DJI Fly
    Gimbalhandlinger: én på første veipunkt, én per etappe
    DJI Pilot 2
    De samme handlingene, pluss en vinkel per veipunkt i malen

  • Vinkelmodus

    DJI Fly
    Ingen innstilling for hele oppdraget i DJI Flys filer
    DJI Pilot 2
    usePointSetting eller manual

  • Mot et punkt

    DJI Fly
    Skyplanr skriver retningen mot punktet på hvert veipunkt
    DJI Pilot 2
    DJIs egen modus mot et punkt

  • Få filen inn

    DJI Fly
    Bytt ut filen i et plassholderoppdrag
    DJI Pilot 2
    Importer fra et microSD-kort eller en USB-pinne, eller via FlightHub 2

Slik passer Skyplanr inn

Skyplanr setter gimbalvinkelen på hvert veipunkt, så filen har vinkelen du planla, og holder nesen langs en linje som en elv eller en vei med mindre du ber om sidebilde: «pek mot øst, kameraet forover» på en linje som går sørover, flys forover, og oppsummeringen sier det først. Fasaderunder ser mot veggen ved hvert bilde, og baner rundt et motiv ser mot midten. Du får en KMZ for DJI Fly eller DJI Pilot 2, eller en Litchi-CSV. 3 AI-planer i måneden er gratis; se priser.

Se teknologien

Spørsmål

Hvorfor går gimbalen tilbake til 0° under et veipunktoppdrag med DJI-drone?

Oppdragsfilen setter vinkelen på hvert veipunkt, og der står det 0°. Med `gimbalPitchMode` `usePointSetting` (DJI Pilot 2) vipper gimbalen til hvert veipunkts vinkel på hver etappe, så en vipp for hånd varer bare til neste veipunkt. Sett vinkelen på hvert veipunkt og sjekk den eksporterte filen.

Hva er forskjellen på usePointSetting og manual for gimbalvinkelen?

I DJIs WPML-dokumentasjon tar `usePointSetting` vinkelen fra hvert veipunkt og vipper jevnt mellom dem. `manual` overlater vinkelen til piloten mellom veipunktene og holder siste vinkel uten styring. En gimbalhandling på et veipunkt setter fortsatt sin vinkel i begge moduser.

Hvorfor filmet veipunktoppdraget mitt til siden?

Retningen var låst til en kompassretning mens ruten gikk en annen vei. Kameraet ser dit nesen peker, så fast retning øst på en rute sørover filmer på tvers av ruten. Bruk følg ruten for å se forover.

Hvordan sjekker jeg gimbalvinkelen i en KMZ før jeg flyr?

Gi en kopi endelsen .zip, åpne `wpmz/waylines.wpml` og søk etter `gimbalPitchRotateAngle`: hver verdi skal være vinkelen din. `waypointGimbalPitchAngle` 0 i DJI Fly-filer er normalt; vinkelen ligger i handlingene.

Kilder

Skyplanr er ikke tilknyttet guidene fra andre som er lenket her.

  1. DJI Developer: DJI WPML overview (the KMZ format DJI Fly reads) (developer.dji.com)
  2. DJI Developer: DJI WPML template.kml reference (gimbalPitchMode: usePointSetting or manual) (developer.dji.com)
  3. DJI Developer: DJI WPML common elements (waypointHeadingMode, gimbalEvenlyRotate) (developer.dji.com)
  4. eyelanoesis/drone-mission-planner: reference KMZ files written by DJI Fly itself (github.com)
  5. Litchi Utilities: Litchi CSV format (heading and gimbal pitch per waypoint) (litchiutilities.com)
  6. Litchi: help (Mission Hub Above Ground altitudes, CSV and KML export, one purchase per platform) (flylitchi.com)

Guiden beskriver hvordan DJI Fly oppførte seg da den sist ble sjekket, og DJI kan endre appen når som helst. Det er råd, ikke en tillatelse: du er fartøysjef, og stedet, geosonene og reglene sjekker du selv før du letter.

La Skyplanr lage filen.

Beskriv jobben, så planlegger Skyplanr veipunktoppdraget, sjekker det og gir deg KMZ-filen til DJI Fly.

Kom i gang gratisSe priser